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# F-22 Cobra 机动研究记录
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本文记录当前 JSBSim 眼镜蛇机动研究的现状、技术方案和已修改位置。范围覆盖 `service` 后端、`web-test` 前端、共享 schema，以及为 F-22 Cobra 研究复制出的本地飞机模型。
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## 目前现状
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项目当前以 `web-test` 为前端、`service` 为后端，通过本地 HTTP API 调用 JSBSim 完成飞行动力学仿真。
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当前默认研究对象是：
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- 前端 aircraftId: `f22cobra-jsbsim`
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- 后端 JSBSim model id: `f22cobra`
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- 模型文件: `service/aircraft/f22cobra/f22cobra.xml`
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- 后端服务: `http://127.0.0.1:4317`
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- 内部积分频率: `integrationRateHz = 120`
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- 输出采样频率: `sampleRateHz = 30`
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当前 Cobra 默认参数是一个稳定的近似 Cobra 基线，而不是追求极限 120 度迎角的表演级参数：
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```json
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{
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"aircraftId": "f22cobra-jsbsim",
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"durationSec": 5,
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"sampleRateHz": 30,
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"integrationRateHz": 120,
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"trim": false,
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"initialState": {
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"position": [0, 3000, 0],
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"velocityMps": 120,
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"headingDeg": 0
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},
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"maneuver": {
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"type": "cobra",
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"parameters": {
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"controlMode": "closed-loop",
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"entryDelaySec": 0.15,
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"pullDurationSec": 0.7,
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"holdDurationSec": 0,
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"recoveryDurationSec": 2.0,
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"targetAlphaDeg": 80,
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"recoveryAlphaDeg": 8,
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"pitchRateLimitDegS": 80,
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"holdPitchRateDegS": 0,
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"maxElevatorCmd": -0.45,
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"recoveryElevatorCmd": 0.65,
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"throttleCmd": 1,
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"pullTvcCmd": -0.05,
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"recoveryTvcCmd": 0.85,
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"speedbrakeCmd": 0
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}
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}
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}
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```
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在当前 F-22 模型和上述参数下，直接 JSBSim 验证的典型指标约为：
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- 峰值迎角 `maxAlpha`: 约 `71.9 deg`
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- 峰值俯仰角速度 `maxPitchRate`: 约 `122.9 deg/s`
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- 最低速度 `minSpeed`: 约 `106.4 m/s`
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- 5 秒末迎角 `endAlpha`: 约 `9.7 deg`
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- 5 秒末俯仰角 `endPitch`: 约 `31.0 deg`
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这个状态的意义是：先获得可重复、能恢复、不会突然翻转的基线，再继续向更高 alpha 推进。
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## 技术方案
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### 1. 后端用 JSBSim 做 6DoF 积分
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后端 `service/scripts/jsbsim_runner.py` 是 JSBSim 的 Python runner。Node 后端通过 `service/src/backends/jsbsimBackend.js` 调用该 runner。
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关键点：
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- `sampleRateHz` 只控制返回给前端的采样密度。
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- `integrationRateHz` 控制 JSBSim 内部积分步长，当前默认 120 Hz。
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- 仿真过程中内部积分按 `integrationRateHz` 推进，输出样本按 `sampleRateHz` 抽样。
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- F-22 研究默认 `trim: false`，因为 bundled F-22 在部分速度点纵向 trim 会失败，但直接 initial condition 可以运行。
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### 2. 用本地 F-22 研究模型打开 TVC 控制
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原始 bundled F-22 的 TVC 链路不适合直接外部命令控制。当前复制出本地模型：
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```text
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service/aircraft/f22cobra/f22cobra.xml
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```
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并加入/改造：
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- `fcs/tvc-cmd-norm`
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- TVC actuator 输入改为外部命令。
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- 输出仍写到 `fcs/tvc-pos-norm` / `fcs/tvc-pos-rad`，供 JSBSim 气动和遥测读取。
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这样后端可以通过 `fcs/tvc-cmd-norm` 直接施加 TVC 指令。
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### 3. Cobra 从开环时间线升级为闭环控制器
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早期 Cobra 使用固定时间线：
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```text
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某时刻 elevator = X, tvc = Y, throttle = Z
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```
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这种开环方式容易出现：
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- 抬头过猛
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- 俯仰角速度尖峰
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- 高迎角后恢复不下来
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- 轨迹出现不自然的旋转或深失速
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现在 `cobra` 默认使用：
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```json
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{ "controlMode": "closed-loop" }
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```
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闭环控制器每个积分步读取当前状态：
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- `aero/alpha-rad`
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- `attitude/theta-rad`
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- `velocities/q-rad_sec`
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- `velocities/vtrue-fps`
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然后计算：
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- elevator command
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- TVC command
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- throttle command
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- speedbrake command
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控制目标不是“固定时间点打多少杆”，而是：
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- 拉起阶段限制 pitch rate
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- 接近目标 alpha 时自动减小拉起
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- 恢复阶段用 elevator + TVC 把 alpha 拉回低迎角
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- 避免过快掉速和深失速
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旧的开环 Cobra 仍保留：
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```json
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{ "controlMode": "open-loop" }
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```
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这方便后续对比开环和闭环表现。
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### 4. 姿态输出改用四元数
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前端之前使用 Euler/HPR 处理姿态，在接近 90 度俯仰时容易出现视觉上的突然翻转。
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现在后端输出 body-to-local ENU 四元数：
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```json
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"rotation": [x, y, z, w]
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```
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前端播放时用 quaternion slerp 插值，Cesium 渲染也直接使用四元数路径。这避免了高俯仰角附近的 Euler 奇异跳变。
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### 5. 轨迹积分使用 JSBSim 地速分量
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位置轨迹不再用 heading/pitch 自己推算水平位移，而是使用 JSBSim 输出的地球坐标速度：
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- `velocities/v-east-fps`
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- `velocities/v-north-fps`
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这避免了姿态大幅变化时轨迹方向和机体方向互相污染。
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### 6. 前端加入 Cobra 参数面板和遥测面板
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前端现在默认选中 `f22cobra-jsbsim` 和 `Cobra`。
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Cobra 参数面板可以直接调：
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- `Target alpha`
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- `Pitch-rate cap`
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- `Pull time`
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- `Recovery time`
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- `Pull elevator`
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- `Recovery elevator`
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- `Pull TVC`
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- `Recovery TVC`
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右侧遥测面板显示关键曲线和 summary，便于判断问题来源：
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- alpha
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- pitch
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- pitch rate
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- velocity
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- altitude delta
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- elevator command
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- TVC command
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- speedbrake command
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## 修改的地方
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### service 后端
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#### `service/scripts/jsbsim_runner.py`
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主要改动：
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- 新增 `integrationRateHz` 支持，默认 120 Hz。
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- 内部积分频率与输出采样频率解耦。
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- 新增/扩展 `cobra` maneuver。
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- 新增 `controlMode = closed-loop` 的 Cobra 控制器。
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- 保留 `controlMode = open-loop` 的时间线控制。
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- 控制输入支持：
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- elevator
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- aileron
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- rudder
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- throttle
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- tvc
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- speedbrake
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- 输出样本增加：
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- `alphaDeg`
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- `betaDeg`
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- `qbar`
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- `verticalSpeedMps`
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- `pitchRateDegS`
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- `rollRateDegS`
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- `yawRateDegS`
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- `controlInputs`
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- `controlSurfaces`
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- `fcs`
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- 姿态输出改为 ENU body quaternion。
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- 本地位置积分改用 JSBSim east/north velocity。
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#### `service/aircraft/f22cobra/f22cobra.xml`
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主要改动：
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- 从 bundled JSBSim F-22 复制出项目本地研究模型。
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- 模型名称改为 F-22 Cobra Research。
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- 新增 `fcs/tvc-cmd-norm` property。
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- TVC actuator 改为读取 `fcs/tvc-cmd-norm`。
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- 保证外部控制能驱动 `fcs/tvc-pos-norm`。
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#### `service/src/backends/jsbsimBackend.js`
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主要改动：
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- 新增 `f22cobra-jsbsim` aircraft。
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- 将 `integrationRateHz` 透传给 Python runner。
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- `cobra` / `control-script` 加入 JSBSim 后端支持列表。
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- F-22 研究机型标记为 high-alpha / TVC / no-trim experimental。
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#### `service/src/backends/mockBackend.js`
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主要改动：
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- mock backend 同步支持 `integrationRateHz`。
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- mock 输出结构补齐部分 JSBSim 遥测字段。
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- 支持 `control-script` / `cobra` 的视觉测试路径。
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#### `service/src/simulator.test.js`
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主要改动：
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- 增加对 `integrationRateHz = 120` 的断言。
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- 增加 `control-script` / `cobra` 基础测试。
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#### `service/scripts/sweep_f22_cobra.py`
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主要作用：
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- 批量扫描 Cobra 参数组合。
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- 计算 max alpha、max pitch、min speed、end alpha、end pitch、forward delta 等指标。
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- 用 score 排序，辅助后续自动调参。
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### shared schema
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#### `shared/schemas/flight-sim-api.schema.json`
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主要改动：
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- 新增 `integrationRateHz`。
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- 新增 `trim`。
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- maneuver enum 增加：
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- `control-script`
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- `cobra`
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- sample schema 增加遥测字段：
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- `qbar`
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- `verticalSpeedMps`
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- `pitchRateDegS`
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- `rollRateDegS`
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- `yawRateDegS`
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- `controlInputs`
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- `controlSurfaces`
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- `fcs`
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- Cobra 参数说明中记录 `controlMode=open-loop|closed-loop`。
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### web-test 前端
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#### `web-test/src/api/simulationService.js`
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主要改动：
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- 默认 aircraft 使用 F-22 Cobra research。
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- 默认 `sampleRateHz = 30`。
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- 默认 `integrationRateHz = 120`。
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- F-22 research 默认 `trim = false`。
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- Cobra 默认参数改为稳定闭环基线。
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- 支持从前端 Cobra 参数面板覆盖默认参数。
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- 参数进入请求前做范围 clamp。
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#### `web-test/index.html`
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主要改动：
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- 默认 maneuver 改为 Cobra。
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- 默认 duration 改为 5 秒。
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- 默认 speed 改为 120 m/s。
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- 新增 Cobra Controller 参数面板。
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- 新增遥测 canvas 面板。
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#### `web-test/src/ui/controls.js`
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主要改动：
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- 读取 Cobra 参数面板输入。
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- `getValues()` 返回 `cobraParameters`。
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- 非 Cobra 机动时隐藏 Cobra 参数区。
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#### `web-test/src/ui/researchPanel.js`
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主要作用：
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- 绘制 Cobra 遥测曲线。
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- 输出 summary：
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- max alpha
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- max pitch
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- max pitch rate
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- min speed
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- end alpha
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- speedbrake 状态
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#### `web-test/src/playback/trajectoryPlayer.js`
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主要改动：
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- 使用四元数 slerp 插值姿态。
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- 减少高俯仰角播放时的姿态跳变。
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#### `web-test/src/renderer/cesiumScene.js`
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主要改动：
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- 支持后端 quaternion rotation。
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- Cesium aircraft orientation 从本地 ENU body quaternion 转换到世界坐标。
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- 保留 HPR fallback。
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#### `web-test/src/styles.css`
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主要改动：
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- 增加 Cobra 参数面板样式。
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- 增加遥测面板样式。
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- 调整移动端布局。
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## 当前限制
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1. 当前 F-22 XML 的高迎角 / 失速后气动可信度有限。
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2. 目前稳定基线只能做到约 70-72 度 alpha，继续推高 alpha 容易进入深失速或恢复困难。
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3. `speedbrakeCmd` 在该 F-22 模型中更像离散开关，部分小数指令不会有效展开。
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4. 目前闭环控制器是工程研究用，不是完整真实 FCS。
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5. 参数 sweep 还没有接入前端，只能通过脚本跑。
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## 下一步建议
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1. 把 `sweep_f22_cobra.py` 接到 service API，支持前端一键 sweep。
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2. 增加 Cobra 参数 preset：
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- stable baseline
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- high-alpha attempt
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- aggressive TVC recovery
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- open-loop comparison
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3. 为机动研究抽象统一 controller 接口，后续复用到：
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- Herbst maneuver
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- Kulbit
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- J-turn
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- tailslide
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4. 进一步寻找或构建更可信的高迎角/失速后 F-22、Su-27、F-16 MATV 等 JSBSim 模型。
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5. 增加自动评分指标，把“像不像 Cobra”量化，而不是只靠视觉判断。
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